已故的身障作家–劉俠女士（筆名杏林子1942年2月28日-2003年2月8日），因著上帝的呼召及一顆愛身心障礙者的心，捐出多年稿費，和六位志同道合的朋友，於1982年12月1日創辦了屬於身心障礙朋友的伊甸園-「伊甸基金會」。

伊甸基金會以「服務弱勢、見證基督、推動雙福、領人歸主」為服務宗旨。有鑑於台灣身心障礙人口已超過百萬人，且有七成以上是後天因素所造成，伊甸將繼續為弱勢族群爭取權益，並倡導更合理的社會福利政策與爭取社會福利預算，推動全人關懷，讓福音與福利得以實踐。　

伊甸創會時僅有二位半職人員，至今全國已有2800多名工作者，其中近二成為身心障礙者，且超過九成為第一線直接提供弱勢服務的社會工作者。透過社會大眾、政府、企業、民間團體、志工的協助，伊甸在全台共有19縣市超過80個服務據點提供區域化的身心障礙福利及弱勢服務，另外，伊甸也將台灣經驗傳達到馬來西亞的檳城(1991)及吉隆坡(2000)，越南胡志明市(2005)、永隆市(2005)、茶溫縣(2006)並成立海外分會。

從伊甸創辦開始，身心障礙服務即為伊甸服務的核心，而隨著早期療育觀念與服務的推廣、身障老化及人口高齡化的趨勢，陸續將服務對象拓展至發展遲緩兒童及高齡長者。1985年起，伊甸率先關懷視障者權益，成立「盲人喜樂合唱團」，為視障者開啟了心靈之窗；二年後，則為了爭取身心障礙者權益，將輪椅開上街頭；而為了成全身心障礙者「行」的權利，伊甸當起了公辦民營的復康巴士司機；又在「愛無國界、救援無礙」的信念下，當起台灣另類外交的親善大使，進行輪椅捐贈的國際救援行動。　　

在社教宣導方面，為了響應全球推動「無障礙環境」理念，首創從台灣未來的接班人-大專院校學生開始推動「校園友善城市陣線聯盟」，迄今仍持續透過志工活動、校園宣導進行無障礙體驗，更自2014年起每年舉辦「無障礙生活節」，藉著社教活動分享友善無礙的理念。

伊甸相信在全面向國際社會發聲的同時，不僅是提高台灣在世界上的能見度，更充分表達伊甸參與亞太地區身心障礙福利推動之決心。隨著社會結構的變遷、多元文化融合，外籍配偶在台的人口數日趨攀升，2002年8月起伊甸開辦「新移民服務」，提供外籍配偶及其家人一系列關懷及成長活動，招募培訓雙語志工，協助輔導並爭取相關權益。

從為身障者發聲爭取權益，到進入非營利事業管理模式，進而跨入國際，伊甸目前在全國超過80個服務據點，每年服務4萬個身心障礙及弱勢家庭。